Algunas veces nos encontramos apurados a la hora de realizar una recopilación de glosario de cierto tema.
Acá les comparto lo que fue el glosario que he realizado al trabajar con temas como robótica, control difuso, Lego NXT, Programación en java y lógica difusa, espero y sea de su utilidad. cualquier comentario sera recibido con gusto.
Accionamientos eléctricos: La estructura es simple en comparación con la de los accionamientos hidráulicos y neumáticos, ya que sólo se requieren de energía eléctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables eléctricos para transmitir electricidad y las señales, es altamente versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el accionamiento.
Accionamientos o efector finales: Son dispositivos que convierten una energía eléctrica (generalmente) en una acción sobre el entorno, sea de luz, mecánica, hidráulica, neumática, etc. En robótica son utilizados para dar movimiento al robot.
Accionamientos hidráulicos: Son los que tienes como fuente de energía los fluidos, como aceites minerales. Estos sirven para realizar grandes esfuerzos, como en el caso de las retro-excavadoras.
Accionamientos neumáticos: Son los que tienes como fuente de energía el aire a presión. Estos son utilizados para acciones que requieren precisión.
Acelerómetro: cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones.
Androide: es un robot u organismo sintético diseñado para parecer y actuar como un humano.
API: Interfaz de Programación de Aplicaciones: Son una biblioteca con clases y métodos para realizar programación orientada a objeto.
Brazo antropomórfico: brazo mecánico con características humanoides.
Clase: Conceptualización lógica utilizada en el software conformada por una agrupación de datos (variables o campos) y de funciones (métodos) que operan sobre esos datos.
Compresibilidad: cualidad de compresible, es decir, que se puede comprimir.
Defusificación: Parte del control difuso donde se convierten los valores difusos a valores numéricos.
Encoders: Sensor para conocer la posición angular; los encoders normalmente se encuentra acoplados a motores.
Exoesqueleto robot: Es una estructura metálica que facilita la movilidad del robot
Firmware: Es un bloque de instrucciones de programa para propósitos específicos, grabado en una memoria de tipo no volátil (ROM, EEPROM, flash), que establece la lógica de más bajo nivel que controla los circuitos electrónicos de un dispositivo de cualquier tipo.
Fuzzyficación: Es La primera etapa del control difuso, consiste en convertir los valores de entrada obtenidos por el sensor en conjuntos difusos.
Giroscopios: es un dispositivo mecánico formado esencialmente por un cuerpo con simetría de rotación que gira alrededor de su eje de simetría.
Hidráulica: es una rama de la física y la ingeniería que se encarga del estudio de las propiedades mecánicas de los fluidos.
IDE: Entorno de Desarrollo Integrado, es un programa informático compuesto por un conjunto de herramientas integradas que facilitan la programación.
Implicación: Es La segunda etapa del control difuso donde se evalúan las reglas de inferencia.
Interfaz: Es el medio por el cual un usuario puede comunicarse con un dispositivo electrónico.
Java: Lenguaje de programación de alto nivel orientado a objetos.
LEGO: Es una empresa de juguetes danesa reconocida principalmente por sus bloques de plástico interconectadles.
leJOS NXJ: Es un firmware para lego NXT, el cual permite programar el robot en java. (leJOS, Java for Lego Mindstorms, 2009).
Locomoción: Traslación de un lugar a otro.
Lógica difusa: La lógica difusa o lógica borrosa es un tipo de control que se basa en lo relativo de lo observado. Este tipo de lógica toma valores de procesos los cuales están contextualizados y referidos entre sí. Así, por ejemplo, una persona que mida 2 metros es claramente una persona alta, si previamente se ha tomado el valor de persona baja y se ha establecido en 1 metro. Ambos valores están contextualizados a personas y referidos a una medida métrica lineal.
Maniobrabilidad: capacidad de maniobrar.
Morfología: es la disciplina que estudia la generación y las propiedades de la forma.
Método: Son acciones, funciones o procedimientos que realiza el programa y operan sobre el estado interno del objeto, y definiendo la interacción del objeto con el mundo exterior.
Navegación inercial: Es un sistema de navegación que sirve para determinar la posición relativa de un robot, utilizando giroscopios y acelerómetros para medir la tasa de rotación y aceleración.
Neumática: es la tecnología que emplea el aire comprimido como modo de transmisión de la energía necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos.
Objeto: Instancia de una clase
Odometría: es el estudio de la estimación de la posición de vehículos con ruedas durante la navegación.
P.O.O: Programación Orientada a Objetos (OOP según sus siglas en inglés) es un paradigma de programación que usa objetos y sus interacciones para diseñar aplicaciones y programas de sistemas de computo. Está basado en varias técnicas, incluyendo herencia, modularidad, polimorfismo y encapsulamiento.
PID: Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (controlador PID) es un mecanismo genérico de control de lazo realimentado ampliamente usado en los sistemas de control industrial. Un controlador PID corrige el error entre la variable de proceso medida y la consigna, realizando una acción correctiva sobre la salida, la cual será proporcional al error, con lo que se puede mantener las condiciones deseadas del proceso.
Plugins o complemento de software: Es una aplicación que se relaciona con otra para aportarle una función nueva y generalmente muy especifica. Esta aplicación adicional es ejecutada por la aplicación principal e interactúan por medio de la API.
Puerto: Interfaz para enviar y recibir información.
PWM: Modulación por ancho de pulsos, consiste en modificar el ciclo de una señal periódica.
Rango: Amplitud de la variación de un fenómeno entre un límite menor y uno mayor claramente especificados.
Redes neuronales: Sistema de aprendizaje y procesamiento automático inspirado en la forma en que funciona el sistema nervioso de los animales. Se trata de un sistema de interconexión de neuronas en una red que colabora para producir un estímulo de salida.
Redundancia: es un principio de diseño por el cual diversos sistemas pueden hacer la misma función simultáneamente, garantizando en caso accidental de uno de ellos los otros sistemas aún protejan el sistema.
Resolvers: Encoders ópticos.
Robot: Maquina capaz de realizar labores a través de una programación.
Robot Industrial: manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable (ISO Standard 8373:1994, Manipulating Industrial Robots – Vocabulario).
Robot móvil: Robot con sistema locomotor.
Robótica: Técnica que aplica la informática al diseño y empleo de aparatos que, en sustitución de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones industriales.
Robótica pedagógica: Robótica Pedagógica: actividad de concepción, creación y puesta en práctica, con fines pedagógicos de objetos tecnológicos que son reducciones fieles y significativas de procedimientos y herramientas robóticas bastante usadas en la vida cotidiana, de forma especial en el medio industrial (Martial Vivet, 1990, citado en Ruiz-Velasco, 2008).
Sensores: Son dispositivos usados para convertir una variable física difícil de medir directamente (como velocidad, posición, aceleración, etc.) En otra variable medible (generalmente en variables eléctricas).
Servo-control: control realizado por servosistemas.
Servo-Sistema: sistema de bucle cerrado que permite asegurar el control de una magnitud de salida cualquiera como desplazamiento, temperatura, velocidad, etc., a partir de una magnitud de entrada llamada magnitud de referencia.
Set-point: Es el valor deseado que se busca obtener en la variable de interés de un proceso.
Sistema de control: Estructura que contiene la logica y programación para las acciones a realizar por robot.
Tele-manipuladores: Mecanismos controlados a distancia por un operador.
Tele-robótica: Área de la robótica donde las tareas de percepción del entorno, planificación y manipulación compleja son realizadas por humanos. Donde el operador se encarga de cerrar el bucle de control.
Vehículos omnidireccionales: vehículos que sin girar pueden moverse en cualquier dirección y que además de ello pueden girar sobre sí mismos
